Ambasada to stała misja dyplomatyczna, którą kieruje szef misji pierwszej klasy (ambasador). Tą nazwą określany jest także budynek lub lokal zajmowany przez misję. Jest zasadą, iż ambasada znajduje się w stolicy państwa, z którym utrzymywane są stosunki dyplomatyczne. W przypadku krajów członkowskich Wspólnoty Narodów, które wymieniają wysokich komisarzy, odpowiednikiem ambasady jest wysoka komisja, natomiast w przypadku Unii Europejskiej odpowiednik ambasady prowadzony w krajach trzecich to Delegatura Unii Europejskiej. Odpowiednikiem ambasady w relacjach z organizacją międzynarodową jest stałe przedstawicielstwo.

Wbrew powszechnemu przekonaniu, misje dyplomatyczne nie mają pełnego statusu eksterytorialnego i nie są suwerennym terytorium reprezentowanego państwa. Raczej pomieszczenia misji dyplomatycznych – budynki lub części budynków i tereny przyległe do nich, niezależnie od tego, kto jest ich właścicielem, użytkowane dla celów misji, łącznie z rezydencją szefa misji pozostają pod jurysdykcją państwa przyjmującego, mając zapewnione nietykalność i nienaruszalność oraz specjalne przywileje.

Struktura ambasad jest zróżnicowana. W skład ambasad wchodzą niejednokrotnie placówki kulturalne, turystyczne lub oficerowie łącznikowi policji. Niejednokrotnie zadania sekcji handlowych powierza się przedstawicielstwom organizacji promocji handlowej.
W zależności od potrzeb, ambasada składa się z następujących sekcji:

politycznej,
kulturalno-prasowej,
naukowo-technologicznej,
ekonomicznej,
handlowej,
finansowej,
wojskowej,
rolnej,
konsularnej,
administracyjnej.
Sekcji Interesów – powoływanej w przypadku, gdy dana ambasada reprezentuje również interesy kraju trzeciego, z którym kraj przyjmujący nie utrzymuje stosunków dyplomatycznych.